Une

La solución

type Join<T extends readonly string[], D extends string> =
  T extends readonly [infer F extends string, ...infer R extends string[]]
    ? R extends readonly []
      ? F
      : `${F}${D}${Join<R, D>}`
    : ''

El error más común

type Join<T extends readonly string[], D extends string> =
  T extends readonly [infer F extends string, ...infer R extends string[]]
    ? `${F}${D}${Join<R, D>}`
    : ''

Cada nivel añade un delimitador, también el último, así que `["a","b","c"]` da `"a-b-c-"`. Unir no es «poner un separador tras cada elemento», sino «poner un separador *entre* elementos», y la diferencia solo se ve al final.

Línea por línea

1. infer F extends string

   La restricción `extends string` sobre un `infer` acota lo que se liga. Sin ella `F` sería `unknown`, que no puede interpolarse en un tipo de literal de plantilla.

2. R extends readonly [] ? F

   La guarda que lo convierte en una unión y no en un sufijo. Cuando no sigue nada, el elemento se emite desnudo y la recursión termina sin aportar delimitador.

Para recordar

La construcción recursiva de cadenas casi siempre necesita un caso base distinto para el último elemento. Si tu salida acaba con un delimitador suelto, ese caso falta.